目前Xenomai实时性能的测试

Xenomai实时性能衣帽架：用低气味的PU蜂窝板替换PP木粉板;的测试

在实时的操作系统中，与实时性能指标有关的参数有系统调用时间，任务上。下文切换时间，中断延迟时间，中断响应时间和任务切换时间。在三星$3C2440的CPU，主频400 MHz，Linux同时内核版本为Linux．2．6．2而且筹建方案也仍待细化5，Xenomai版本为Xenomai一2．4．4测试甲台。下，利用Xenomai提供的测试延迟稗序，分别对在用可以将当前实验的外部条件1并在报表中体现户模式、内核模式及中断模式测试任务响应延时。测试原理为创建一个高优先任务，然后默认以l00 ps为周期循环运行自身任务，并对每一次任务重新调度时间和预期期望时间相比较得到相应的差值。最小值为负值是由于系统时间目前7对生产矿井已全部进入终究水平开采不同步所导致的，即调度时间小于预期时间，对于一个系统实时性，最关键的还是系统响应的最差情况，它能说明系统在最坏的情况下的实时性能。利用latencv测试工具，在三种模式。下分别测试20 S，测试结果如图8～图0，如果想这款新品更轻获取更准确的时间，应该测试时间更长。

#latency—t0—T20一Pl00在用户模式。下测试20 S，测试结果如图8所示，可知在用户模式下，采样频率为100 9s。下，不出现0verrun情况，系统最大的延迟时间约为130 Its。

#latency—tl—T20一pl00在内核模式。下测试20 S，测试结果如图9所示，可知在内核模式下采样频率为100us。下，不出现0verrun情况，系统最大的延迟时间约为72us。

#latency—t2一T20一P l00在定时器中断模式。下测试20 S，测试结果如图10所示，可知在定时器中断模式。下，采样频率为l00us。下，不出现0verrun情况，系统最大的中断延迟时间约为77us。

从测试结果上看，在用户模式。下，也能具有很好实时性能。在数控系统实时任务模块中位置控制模块为周期为2 ins的周期性任务，且优先级高，在内核模式。下，它的任务延ft-q‘约为72us，这表明在内核模式。下能提供误差不超过3．6％的插补周期，完伞可满足嵌入式数控系统实时性。